کنترل آرایش،ردیابی و عدم برخورد با موانع در سامانه های چندعاملی با کنترل پیش بین و بهینه سازی آنالوگ

در این پژوهش برای مسئله حرکت مشارکتی عامل ها با حفظ آرایش و دنبال کردن هدف و عدم برخورد با یکدیگر و موانع، یک کنترل کننده پیش بین ارائه شده است. هر یک از عامل ها برای نیل به اهداف فوق، ورودی کنترلی مختص خود را از حل مسئله بهینه سازی بدست می آورند. به منظور اجرای سریع و زمان واقعی، یک روش جدید برای بهینه سازی با مدارهای آنالوگ پیشنهاد شده است. به این ترتیب که یک مدار الکترونیکی به همراه ولتاژهایی که متناظر با مجهول های مسئله بهینه سازی هستند را به راه حل تندترین شیب برای حل مسئله کنترل پیش بین نسبت می دهیم. در نهایت، نتایج شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم ارائه شده، اهداف لازمه حرکت مشارکتی و کنترل آرایش را برآورده می سازد